案例分享 | 機(jī)器人設(shè)計(jì)中的多體動(dòng)力學(xué)分析

2018-05-14 by:CAE仿真在線來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)

機(jī)器人作為一類典型的現(xiàn)代復(fù)雜產(chǎn)品,其設(shè)計(jì)過(guò)程中面臨著諸多的挑戰(zhàn),需要更多、更復(fù)雜的決策。顯然,設(shè)計(jì)階段早期通過(guò)CAE分析預(yù)測(cè)得到的可靠信息對(duì)于設(shè)計(jì)人員的決策具有極其重要的作用,尤其在研機(jī)器人的物理樣機(jī)尚未產(chǎn)生之前,通過(guò)機(jī)器人數(shù)字樣機(jī)可以將諸多設(shè)計(jì)思想快速地付諸于可視化驗(yàn)證,為設(shè)計(jì)決策提供分析依據(jù)。

MBD for ANSYS PLUS產(chǎn)品線的多體動(dòng)力學(xué)仿真分析作為一種CAE手段,可對(duì)機(jī)械產(chǎn)品全面地進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)的仿真,其先進(jìn)的MFBD技術(shù)在仿真機(jī)械人零部件剛度對(duì)于機(jī)器人精度影響方面具有重要的作用,其機(jī)械-控制一體化仿真技術(shù)對(duì)于驗(yàn)證機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)的協(xié)同性高效、便捷。下面分享一些MBD for ANSYS PLUS產(chǎn)品線產(chǎn)品在機(jī)器人性能仿真中的應(yīng)用。

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驗(yàn)證機(jī)器人的功能【MBD for ANSYS / RecurDyn 】

可根據(jù)作業(yè)運(yùn)動(dòng)功能的要求,確定機(jī)器人末端執(zhí)行器應(yīng)達(dá)到的位置軌跡線和姿態(tài)
通過(guò)給出各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量,求出機(jī)器人的實(shí)際工作空間及姿態(tài)
可分析構(gòu)件的速度和加速度,分析末端執(zhí)行器上所夾持的工件角速度分析
分析機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的受力

(動(dòng)畫:焊接機(jī)器人路徑分析)

驗(yàn)證柔性部件對(duì)機(jī)器人性能的影響【RecurDyn MFBD Package】

設(shè)計(jì)要求機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求,在設(shè)計(jì)要求約束下的手臂運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度能否達(dá)到精確性和剛度的要求,可通過(guò)MBD for ANSYS PLUS產(chǎn)品線中RecurDyn/F-FLEX模塊,建立剛?cè)峄旌蠙C(jī)器人數(shù)字樣機(jī)模型進(jìn)行驗(yàn)證。比如:驗(yàn)證手腕回轉(zhuǎn)各關(guān)節(jié)軸上要設(shè)置限位開(kāi)關(guān)和機(jī)械擋塊能否防止關(guān)節(jié)超限造成事故?驗(yàn)證末端執(zhí)行器是否能完成夾持任務(wù)?驗(yàn)證末端執(zhí)行器對(duì)夾持物的加持力是否會(huì)造成受損?驗(yàn)證并聯(lián)機(jī)器人機(jī)座結(jié)構(gòu)在機(jī)器人工作時(shí)的穩(wěn)定性、強(qiáng)度、剛度、承載能力以及機(jī)座軸系及傳動(dòng)鏈的精度和剛度對(duì)末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)精度影響。

(動(dòng)畫:并聯(lián)機(jī)器人)

驗(yàn)證機(jī)器人機(jī)械-控制系統(tǒng)的協(xié)同【RcurDyn Control/Co-link,RecurDyn Toolkits】

機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)從控制系統(tǒng)得到動(dòng)作指令,執(zhí)行機(jī)構(gòu)將動(dòng)作信息反饋給控制系統(tǒng),這個(gè)交互過(guò)程的信息是動(dòng)態(tài)時(shí)變的,單純的假定機(jī)械反饋來(lái)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng),或者假定控制信息來(lái)設(shè)計(jì)執(zhí)行機(jī)構(gòu),實(shí)際上將耦合發(fā)生的事件人為分割為兩個(gè)部分不易驗(yàn)證機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)協(xié)同,通過(guò)機(jī)電控?cái)?shù)字樣機(jī)可以仿真驗(yàn)證機(jī)械與控制之間的匹配性,比如執(zhí)行特種任務(wù)的履帶式機(jī)器人在控制指令下的爬坡機(jī)動(dòng)性分析。

(動(dòng)畫:履帶機(jī)器人)

應(yīng)用于輔助不同用途、不同形態(tài)的機(jī)器人研發(fā)

1) 節(jié)能機(jī)器人軌跡優(yōu)化